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一种基于CW-RNN网络的UUV实时避碰规划方法

归档日期:11-08       文本归类:海岸声纳站      文章编辑:爱尚语录

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  本发明提供了一种基于CW‑RNN网络的UUV实时避碰规划方法,属于水下航行器导航领域。本发明提供的方法如下:步骤1:构建全局坐标系和局部坐标系,建立声纳仿线:设计用于实时避碰规划的CW‑RNN网络;步骤3:构建数据集用于神经网络的训练阶段和测试阶段;步骤4:利用训练集中数据训练CW‑RNN网络,得到实时避碰规划器;步骤5:将声纳探测信息及目标点信息输入至基于CW‑RNN网络的避碰规划器,获得UUV下一时刻的转艏及速度的调整指令。本发明提供的方法得到的规划器不仅有强大的学习能力,同时还具有非常强的泛化能力,适用于各种复杂的环境;同时可满足实时性的要求,并且所规划的路径满足UUV运动特性的要求。

  1.一种基于CW‑RNN网络的UUV实时避碰规划方法,其特征在于:所述方法步骤如下,步骤(1):构建全局坐标系和局部坐标系,建立声纳仿线):设计用于实时避碰规划的CW‑RNN网络;步骤(3):构建数据集,包括训练集和测试集,分别用于神经网络的训练阶段和测试阶段;步骤(4):利用训练集中数据训练CW‑RNN网络,得到基于CW‑RNN网络的实时避碰规划器;步骤(5):将声纳探测信息及目标点信息输入至基于CW‑RNN网络的避碰规划器,获得UUV下一时刻的转艏及速度的调整指令。

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